设计人：李昶年

指导教师：李策教授 张宁讲师

    悬笔绘图机器人主要由步进电机、转轮、画板、斜拉线绳、画笔笔架、抬笔舵机和换色舵机。通过上下位机的交互，上位机完成图像处理、路径规划和绘图笔空间坐标解算，并将信号传输给下位机。下位机通过步进电机，舵机控制绘图笔在画板上的精准运动；通过换色舵机对多色画笔进行换色，最终完成矢量图和方形波纹两种模式的绘画。