设计人：陈保彤

指导教师：李策教授 张宁讲师

整个系统围绕 STM32F103C8T6 主芯片运行，电池经过降压稳压后提供稳定的 5v 和 3.3v 给 STM32 主芯片和各个子模块，STM32 主芯片通过读取 MPU-6050 传感器芯片的数据，获取小车系统的运动状态，再通过 TB6612FNG 驱动芯片控制直流电机的运动，直流电机通过编码器反馈转速给 STM32 主芯片，这就构成了两轮自平衡小车的基本硬件框架。蓝牙、超声波、红外模块实现了两轮自平衡车的其他功能。