一种多足爬行机器人设计

设计人：张兆斌

指导教师：李策教授 张宁讲师

本设计主要以STM32F103RCT6为核心控制器，分别由电源及电源模块、舵机、超声波模块、蓝牙模块、报警电路、机架构成。接下来就是设计中主要涉及到的一些技术问题，包括机器人重心的稳定和步态的控制、躲避障碍物和无线遥控，整个机器人就是以这三个问题展开一系列的设计。首先是对硬件电路电气原理图进行绘制，根据原理图物理连线焊接并搭建硬件系统，检查电路连接并通电测试；其次是通过程序编写来实现机器人的控制功能，按照分步调试的过程对硬件电路的各个模块都能完成软件调试并且通过程序编译，从而实现六足机器人各模块正常工作的要求；最后软硬件进行联合调试，使各模块有序工作相互配合，最终使机器人持续连贯的动作。该六足机器人是通过蓝牙模块进行功能模式选择：其中功能一为自动避障模式，当机器人前方遇到障碍物得距离小于0.5m时报警电路报警一声后机器人左转90°继续前行，往复循环直到关闭避障功能后机器人停止；功能二为蓝牙遥控模式，通过手机上位机APP发送相关指令到六足机器人下位机进行指令解析后调用相关函数从而实现机器人的前进、后退、左转、右转等行走步态，其中避障模式和遥控模式都有两种行走姿态的选择（姿态一避障、姿态二避障、姿态一遥控、姿态二遥控）。